战争后，HEINLEIN全力投入写作之中。从1948-1962年，他一共写了14本“青少年”科幻小说。当然这并不是说它们就不适合成人看。它们和他的成人科幻的主要区别是它们几乎没有性的描写，而且主角几乎都是青少年。不幸的是，它们是被删节最多的，因为编辑们只认可他们认为的“适合”青少年看的素材。对于HEINLEIN迷来说幸运的是，近几年部分作品（以及一些成人科幻）又出了未删节的版本。这些书满是科学道理，却不影响他的叙事：HEINLEIN有把娱乐性和科学性统一的本事。
在写作青少年科幻作品的同时，HEINLEIN在50年代也写了一些堪称“黄金时代”科幻中的宝石的作品，比如《傀儡主人》（The Puppet Masters (1951)）、《双星》（Double star (1956) ）、《进入夏天的门》（The Door into Summer (1957)）。
他的一部青少年科幻作品《太空预备队》（Space Cadet, 1948）被拍摄成为电视系列剧，在1951-1956年间播映，而《伽利略号火箭船》（Rochetship Galileo，1947）激发了电影《目的地月球》（Destination Moon, 1947）的灵感。这是第一部探讨空间旅行的科技问题的电影，影响了当时的很多青少年。不少人在以后成为NASA的科学家和工程师。正因为此，他在逝世后被NASA授予“杰出公众服务奖”(the NASA Medalfor Distinguished Public Service)。
在1949年，HEINLEIN写了一部对他以后的作品有重大影响的小说“海湾”(Gulf，谁知道权威译法？）。它是迄今为止最好的科幻间谍小说，而且它里面的人物在多年以后又在《星期五》（Friday）里重新出现。在为《海湾》绞尽脑汁的时候，写一部科幻版本的Mowgli的想法（不是HEINLEIN的，而是夫人VIRGINIA的）成就了《异乡异客》(Stanger in a Strange Land, 1961)。在整个50年代，HEINLEIN都在润色这篇小说，而它也在以后成为他最著名，也可能最伟大的小说。
在这部小说中，HEINLEIN挖苦了流行的对性、宗教和政治态度，也动摇了整个西方社会的结构。很多人相信正是这部小说造成了60年代西方社会的动荡，但实际上却相反；在60年代这本书已经可以出版了。HEINLEIN一直关注社会潮流，他只比紧随的对传统的质疑和思想的解放提前一步。嬉皮文化把《异乡异客》作为他们的教科书，而HEINLEIN也成为全国知名人物。
在《异乡异客》交稿付印的时候，HEINLEIN被迫删掉了约30%的内容，并改写了一些较为露骨的性描写。只在他死后，HEINLEIN迷们才看到了未删节的版本。本书在出版30年后又成为了畅销书，这是绝无仅有的（真的吗？《查太莱夫人的情人》好象也是耶，:PP）。
《异乡异客》造成意想不到而且难以置信的轰动后（它成为科幻小说史上最畅销的小说），编辑们再也不敢随意拒收或删改HEINLEIN的小说了；他所写的都卖得不错而只要卖得好，什么都好。
HEINLEIN
充分利用了这一新的自由，去写他想写的书，再不用考虑编辑的品味。他重新改写了《未来历史》中的宇宙，在《时间足够你爱》(Time Enough for Love，1973)中描述了“长寿的Lazarus”(Lazarus Long)的多种生活和多个爱情（译者：原文是“ ..."lives" and loves of Lazarus Long”，而他活了两千多岁，又尝试了很多生活，很多职业，很多的居住星球，确实也可以这么说了）。他发明了跨宇宙的旅行和“世界象神话”的概念（即每一个虚构的宇宙都和我们自己的宇宙平行并且同样真实，而我们自己的宇宙也是另外一个宇宙的作家构造的）。这一概念允许了他的好几本书（也就是几个宇宙），甚至其他作家作品里的人物在《野兽的数量》(Number of the Beast, 1980)里相会。在他最后的两本书The Cat Who Walks through Walls, 1985; To Sail beyond the Sunset, 1987中HEINLEIN分析了这一概念的后果。