Португальцы ввозили много рабов из Анголы и Конго в Бразилию в 16 веке, которые привезли из Африки такие танцы, как Catarete, Embolada и Batuque. Эти танцы считались в Европе очень греховными, поскольку в процессе танца танцоры касались пупками(именно пупками, а не животами - инквизиция тогда была очень строгая и интеллектуально развитая).

Embolada - танец, изображающий корову с шарами на рогах для безопасности, и слово "embolada" в Бразилии сейчас - синоним слова "дурацкий. Batuque стал настолько популярным, что король Испании Manuel I выпустил закон, запрещающий этот танец. Этот танец в круге с шагами, похожими на чарльстон, с парой, танцующей в центре круга.

Сложный танец, образованный из комбинирования движений этих танцев, с дополнительными колебаниями корпуса и бедер, в 1830-ых назывался Lundu. Позднее в танец были привнесены шаги, которые делают участники карнавала в Рио(прогрессивные, локи итп), которые назывались Copacabana (название пляжа около Рио-де-Жанейро).

Постепенно высшее общество Рио-де-Жанейро также стало танцевать этот танец, хотя он был изменен, чтобы танцевать в закрытой танцевальной позиции(которая тогда считалась единственно возможной и правильной для танцев. Танец тогда назывался Zemba Queca, и был описан в 1885 как " изящный бразильский танец". Происхождение названия "Samba" неясно, хотя "Zambo" означает "ребенок от негра и местной(бразильской) женщины"(мулат).
Танец был позже объединен с Maxixe. Это бразильский танец в круге, описанный как Two Step. Maxixe был известен в США в начале двадцатого столетия.

Maxixe стал популярным в Европе после шоу в Париже в 1905. Он танцевался, как шаги польки, исполняемые под музыку хабанеры(Cuban Habanera). Сейчас в самбе есть движение maxixe, состоящим из шассе и пойнта(chasse and point).

Вариант самбы под названием Carioca (из Рио-де-Жанейро) стал известен в Великобритании в 1934. Он исполнялся Фредом Астером в фильме" Полет в Рио"("Flying Down to Rio"), его первом фильме с Джинджер Роджерс(Ginger Rogers). В США Carioca появилась в 1938, а популярность достигла пика в 1941, после исполнения ее Carmen Miranda (Maria do Carmo Miranda da Cunha) в ее фильмах, особенно "Той ночью в Рио-де-Жанейро"("That Night in Rio" ).

Самба стала популярна в 1950-ых из-за принцессы Маргарет, которая играла ведущую роль в Британском обществе. Самба была стандартизирована для международного исполнения Pierre Lavelle в 1956.

Танец в существующей современной форме все еще имеет фигуры с очень различными ритмами, передавая многогранное происхождение танца, например ботафога (Boto Fogo) выполняется в ритме ""1 & a 2" - в "четверть счета", а правые роллы( Natural Rolls) в более простому " 1 2 &" - в "половинном ритме". Бедра выводятся между счетами, вывод имеет специальное название - " samba tic ", вес находится впереди и шаги делаются с носка.

Самбу еще часто называют "южноамериканским вальсом". Ритмы самбы очень популярны и легко видоизменяются, образовывая новые танцы - ламбада, макарена. Различные варианты самбы - от байона (Baion или Bajao) до Marcha танцуются на карнавале в Рио-де-Жанейро.

Истинный характер самбы - это веселье и флирт, заигрывание друг с другом, сопровождающееся неприличными движениями таза с различными интерпретациями. Если же этого нет, самба теряет очень многое.