Le projet IRIS a pour but d’améliorer la norme internationale
ISO 9283 et la rendre plus accessible aux utilisateurs industriels. Cette
norme concerne les robots industriels, leurs critères de performance
et les méthodes de tests associées.
Le travail effectué était une contribution pour la réalisation
de documents “working paper” dans la partie Task 230 du projet IRIS. L’objectif
de ces documents est de décrire le fonctionnement des applications
robotiques et de proposer des tests pour les robots, en prenant en considération
l’aspect économique et accessibilité pour les PME.
Une investigation a été réalisée sur les
applications Robots d’assemblage “Assembly Robots”, Robots Manipulateurs/Assistance
des Machines “Material Handling/Machine Assistance”, avec une référence
aux applications basées sur les capteurs “Sensors based applications”.
En premier lieu chaque application a été clairement décrite
en précisant les avantages et les faiblesses des différentes
solutions techniques et des dernières technologies. Par exemple
dans le cas d’une application d’assemblage, une accommodation passive de
l’outil mettant en oeuvre un dispositif compliant1 comme le RCC (Remote
Center Compliance) est un choix plus convenant qu’une accommodation active
utilisant des caméras pour un contrôle en temps réel.
Une comparaison entre les différentes solutions techniques a
été établie ainsi qu’une proposition de tests pour
chaque type d’application, par exemple le test de répétabilité
est particulièrement important pour les robots d’assemblage.
L’investigation a été menée à travers des
rencontres avec des industriels et l’étude de travaux de recherches
et livres spécialisés. Internet était aussi très
utile.
La deuxième partie du projet (les 3-4 derniers mois), après
que le projet IRIS fut terminé, a été consacrée
à la modélisation et à la simulation d’une cellule
d’assemblage avec le logiciel Robcad.
La cellule d’assemblage IBM SCARA 7545 est actuellement utilisée
dans un but pédagogique entrant dans le cadre d’un cours de robotique
à l’université.
1: Compliance: inverse de la raideur, souplesse.